람뫼님의 프로그래밍, 레고 일상

아래 사진들은 개인적인 공부를 위해 작성했던 PPT 사진임..

UMAC 매뉴얼을 참고하고 직접 사용한 경험을 바탕으로 짧게 간추림.

아래의 구문들은 위의 터미널 창에 입력하면 된다. (xx는 축 번호)

Reference.

[1]. http://www.deltatau.co.kr/xe/ 

UMAC[1]이란 ?

UMAC(Universal Machine & Automation Controller)

약어에서 알 수 있듯이, 범용 기계 & 자동화 컨트롤러를 뜻하며,다음과 같은 기능들을 지원한다.

- 3U Rack Type firmware, 최대 32축 구성, MACRO Interface

  지원

- 다양한 축 제어 카드를 혼용사용가능(Direct PWM, +/- 10V

  Stepper)

- 다양한 피드백 및 IO장치 구성가능

- USB2.0 / Ethernet 100Base-T를 통한 고속통신 가능

- 초고속 CPU Option 사용가능

  UMAC은 고속, 고정도 장비에 최적화 되어있는 Controller이다.

  UMAC은 Turbo PMAC의 일종으로 3U Turbo PMAC2 라고도

  한다. Standalone 또는 PC_Based로 사용 가능하다.

UMAC이 하는 일은?

Trajectory Profile Generate (모션궤적생성) :

모션 Move 프로파일을 생성하는 데 필요한 모든 계산을 수행

Feedback Processing :

엔코더 등 다양한 종류의 피드백 신호 처리

Digital Servo Filter :

내장된 고성능 PID Filter에 의한 Servo Update

Commutation (Optional) :

모터 상간의 전류 지령을 위한 Commutation

Executing Motion Programs : 모션프로그램 실행

Executing PLC (Sequential) Programs :

고속 PLC 프로그램 실행

Communication with Host PC : PC와의 통신

House Keeping (Self-managing and safety check) :

PMAC 자체 관리

Reference.

[1]. http://www.deltatau.co.kr/xe/ 

델타타우 홈페이지 매뉴얼